金磊 发自 凹非寺量子位 | 公众号 QbitAI

整整60000小时的预训练数据。。

一个新VLA（视觉-语言-行动），，，就这么水灵灵地被“喂”了出来，，，并且照旧开源的那种。。

这就是蚂蚁灵波刚刚宣布的LingBot-VLA 2.0，，，一个面向重大物理天下使命的通用VLA模子。。

先来聊聊这60000小时真实物理数据是怎么来的。。

着实它包括两个部分，，，其中50000小时来自机械人轨迹数据，，，笼罩20种机械人构型；；；另外10000小时来自第一视角人类操作视频。。

而距蚂蚁灵波1月宣布LingBot-VLA 1.0仅半年时间来，，，数据规模从20000小时直接乘了个3。。

那么效果又怎样呢？？

来，，，直接上效果：

视频地点：https://mp.weixin.qq.com/s/GBkj3L9z1_ihq6vrUDrbJw

我们从视频中可以看到，，，机械人先从操作台上拿起饮料、水果放进篮子里，，，再拎起篮子移动到冰箱前，，，翻开冰箱门、把工具一件件放进去，，，最后关上冰箱门。。

一整套长序列的移动操作，，，一气呵成，，，相当丝滑。。

不过有一说一，，，数据规；；；菇鼋鍪荓ingBot-VLA 2.0亮点的一隅，，，在细扒相关手艺报告后我们发明：

支持20多种机械人构型；；；从双臂扩展到头部、腰部、移动底盘、灵巧手等更完整的行动空间；；；融合LingBot-Depth，，，让机械人获得更强空间明确能力；；；在英伟达RTX 4090上推理延迟低于130ms。。

而不少网友们看到LingBot-VLA 2.0的宣布后，，，更是直呼：

开源的具身模子正在加速机械人手艺在现实天下中的应用。。

机械人干活，，，更利索了

接下来，，，我们先继续来直观感受一下在LingBot-VLA 2.0加持之下，，，机械人干真实天下家务活儿的体现怎样。。

第一个使命是整理灶台。。

它比适才的冰箱收纳来说，，，越发靠近真实生涯中的厨房场景：

视频地点：https://mp.weixin.qq.com/s/GBkj3L9z1_ihq6vrUDrbJw

机械人面临炉灶、锅架、海绵等一桌子物品，，，需要先将障碍物挪开、取放稳当，，，然后精准地拿起海绵擦拭灶台，，，最后还得把相关物体物归原位。。

从机械人的体现来看，，，LingBot-VLA 2.0是经受住了真真相形里的一连决媾和细腻交互的磨练。。

再来看一个使命，，，调料收纳。。

这类使命更磨练双臂协同和空间关系处理能力，，，机械人要清晰每个物体划分放在哪、相互间距多远、桌面结构长什么样，，，光靠看画面是不敷的，，，还得有空间感。。

视频地点：https://mp.weixin.qq.com/s/GBkj3L9z1_ihq6vrUDrbJw

再来感受一下带LingBot-Depth 2.0深度热力争、物体界线Token掩码、余弦相似度热图的效果：

视频地点：https://mp.weixin.qq.com/s/GBkj3L9z1_ihq6vrUDrbJw

而这正是LingBot-VLA 2.0默认融合LingBot-Depth之后带来的能力升级，，，精准拿捏住了机械人自身和空间之间的关系。。

若是我们把这三个案例放到一起，，，LingBot-VLA 2.0要做的事儿就较量清晰了：

它是希望通过统一套具身大脑，，，能够做到迁徙赴任别身体、差别场景、差别使命里。。

换言之，，，为某个机械人专门训的专用模子不是目的，，，要害是一套能复用的通用具身操作基座。。

（完整能力视频如下）

视频地点：https://mp.weixin.qq.com/s/GBkj3L9z1_ihq6vrUDrbJw

还学会了展望未来

在看完效果之后，，，接下来的问题就是LingBot-VLA 2.0是怎样做到的。。

我们先从数听提及。。

在第一代LingBot-VLA开源时，，，外界就已经关注到一个点，，，真实天下机械人数据越多，，，VLA模子能力越强，，，并且这种提升还没有显着到头。。

到了LingBot-VLA 2.0，，，这条蹊径还在继续被往前推。。正如我们适才提到的，，，它的数据管线从9万小时数据中洗濯出5万小时高质量真机数据，，，又从2万小时第一视角人类操作数据中提炼出1万小时有用数据，，，总预训练数据抵达6万小时。。

但数据量增添还只是表象。。更要害的是这些数据笼罩了更多机械人形态、多视角、多使命、多行动模式。。

团队在手艺报告中列出的机械人构型便包括Leju、Franka、AgileX、ARX Lift2、Galaxea R1Pro、Astribot S1、Unitree G1、Fourier GR-2、AgiBot A2等，，，总计20种embodiment。。

我们知道语言模子吃的是文本，，，但到了VLA这里，，，吃的是“视觉、语言、行动”的组合。。

它不但要知道“把水果放进冰箱”这句话是什么意思，，，还要知道机械臂该怎么靠近物体，，，夹爪什么时间闭合，，，底盘什么时间移动，，，冰箱门翻开后空间关系怎样转变。。

以是数据越富厚，，，模子越有时机学到更通用的操作纪律。。

除了数据够“厚”之外，，，LingBot-VLA 2.0的另一个要害，，，在于它把行动空间买通了。。

差别机械人有差别枢纽、差别夹爪、差别底盘。。双臂机械人、人形机械人、移念头械臂，，，在身体结构上差别很大。。要让统一个VLA模子迁徙赴任别身体上，，，就需要把这些差别映射到一个统一的行动空间里。。

LingBot-VLA 2.0这次把行动空间从双臂进一步扩展到头部、腰部、移动底盘、灵巧手等自由度。。

真实天下重大使命往往需要多个身体自由度协同完成，，，LingBot-VLA 2.0的目的就是提升机械人在开放场景、长序列使命和多自由度协同使命中的体现。。

更有意思的是，，，LingBot-VLA 2.0还学会了展望未来。。

已往许多VLA模子更像是反馈式执行，，，看到目今画面，，，天生一个行动；；；执行完之后，，，再凭证下一帧视察效果继续修正。。但这种方式能形成闭环，，，但在长序列使命里容易泛起问题。。

因此，，，LingBot-VLA 2.0引入了未来深度展望和语义特征展望，，，让模子在天生行动时同时明确目今状态和展望未来状态。。

详细来讲，，，团队给视觉和文本token特殊挂上两组可学习的query token，，，一组对应目今时刻，，，一组对应未来时刻；；；再划分用认真几何信息的深度模子LingBot-Depth，，，和认真语义、时序信息的自研视频表征模子DINO-Video做蒸馏监视，，，让模子不但明确眼前的场景，，，还能提前预判物体位置、空间关系和使命状态接下来会怎么转变。。

由此，，，我们便可以把LingBot-VLA 2.0在手艺上的升级归结为：

数据更厚，，，身体笼罩更广，，，行动空间更完整，，，模子还具备一定前瞻式时序明确能力。。

GM-100上见真章

模子好欠好，，，评测效果也是很好的证实。。

这次LingBot-VLA 2.0在GM-100多使命Generalist Benchmark上选取9个使命，，，与GR00T N1.7、π0.5、LingBot-VLA 1.0举行比照；；；同时也在两个长程移动操作使命上与π0.5举行比照。。

值得一提的是，，，Generalist Benchmark考察的是统一个模子在多个使命上的综合体现，，，而非为单个使命划分训练、划分调优，，，再把各自最好的效果拼成一张榜单。。因此，，，这类评测更靠近真实落地场景，，，也更能反映一个VLA基座模子的通用能力。。

先看GM-100双臂操作。。

在AgileX Cobot Magic平台上，，，LingBot-VLA 2.0整体平均效果为66.2/34.4，，，高于GR00T N1.7的36.3/17.8、π0.5的59.1/32.2，，，以及LingBot-VLA 1.0的58.2/30.0。。

在Galaxea R1 Pro平台上，，，LingBot-VLA 2.0整体平均为34.6/15.6，，，进度分高于GR00T N1.7、π0.5和LingBot-VLA 1.0；；；乐成率与LingBot-VLA 1.0持平，，，但高于GR00T N1.7和π0.5。。

除此之外，，，团队还做了两个较有代表性的测试：Astribot S1执行物体放入冰箱使命，，，Cobot Magic-ARX X5执行整理灶台使命。。

每个使命都有ID和OOD两种设置，，，每组15次自力实验。。OOD设置下，，，机械人初始位置会被扰动；；；在冰箱收纳使命中，，，还会替换为没见过的物体种别，，，用来测试泛化能力。。

效果上，，，冰箱收纳使命中，，，LingBot-VLA 2.0在ID设置下为77.1/60.0，，，π0.5为65.3/46.7；；；OOD设置下，，，LingBot-VLA 2.0为37.0/13.3，，，π0.5为30.3/6.7。。

整理灶台使命中，，，LingBot-VLA 2.0在ID设置下为84.3/66.7，，，π0.5为79.9/60.0；；；OOD设置下，，，LingBot-VLA 2.0为67.5/40.0，，，π0.5为62.5/33.3。。

具身通用大脑，，，越发要害了

放到整个行业来看，，，LingBot-VLA 2.0的意义不止是又一个更强的模子。。

已往一年，，，机械人硬件本体的转变很快。。乐聚、智元、星动纪元等公司都在推进差别形态的身体，，，人形机械人、双臂机械人、移念头械臂都在快速迭代。。

身体越来越多，，，问题也随之泛起。。

每种机械人都有自己的枢纽构型、传感器设置、控制方式；；；每个场景又有差别物体、空间、使命要求。。若是每一种本体、每一个使命都要重新适配一套算法，，，本钱会很高，，，规；；；埠苣。。

LingBot-VLA 2.0想做的，，，就是大脑层的通用化。。

它用更大规模的真实数据，，，让模子见过更多物理天下里的行动；；；用统一行动体现，，，实验抹平差别本体之间的差别；；；再加上LingBot-Depth和未来展望，，，让机械人对空间和时间有更强的明确。。

从更久远看，，，具身智能可能会泛起一个趋势：

机械人的身体继续百花齐放，，，但通用大脑的趋势会愈加收敛。。

One More Thing：

昨天蚂蚁灵波宣布了LingBot-Depth 2.0，，，今天是LingBot-VLA 2.0，，，但预计它的新行动不会仅止于此。。

由于在一月份的时间，，，蚂蚁灵波就针对具身智能来了一波四连弹。。

以是，，，对具身智能感兴趣的小同伴，，，可以继续坚持下关注哦~

手艺报告：From Foundation to Application: Improving VLA Models in Practice

报告地点：https://github.com/robbyant/lingbot-vla-v2/blob/main/assets/LingBot_VLA_2_0.pdf

项目页面：https://technology.robbyant.com/lingbot-vla-v2

代码库：https://github.com/robbyant/lingbot-vla-v2

Hugging Face：https://huggingface.co/collections/robbyant/lingbot-vla-v2

ModelScope：https://modelscope.cn/collections/Robbyant/LingBot-VLA-V2

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〖One〗、以是动态服务要领相当于把响应式设计和自力移动站的优点连系起来了，，，即有URL统一的精练明晰，，，又有自力移动站的代码优化，，，SEO效果是最好的。。虽然，，，价钱是前后端本钱都要提高。。

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〖Three〗、优化网站移动端seo适配设置。。那么移动搜索对内容有哪些要求呢只管坚持PC端与seo网站移动端数据同步，，，做到逐一对应，，，移动搜索会将PC搜索效果适配至移动搜索上。。也无需担心由于内容的重复，，，搜索引擎是否会给予降权，，，关于移动端页面，，，spider会以为只是PC端的一个映射罢了，，，会动移动页面举行判断。。

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〖Two〗、做广州百度SEO排名优化，，，需要综合思量多个方面，，，以下是五个要害的优化技巧：坚持网站更新频率 逐日更新内容：确保网站天天都有新的内容宣布，，，如文章、产品信息等，，，这有助于吸引搜索引擎蜘蛛的频仍会见，，，提高网站的活跃度。。

〖Three〗、选择一家优异的百度SEO排名优化公司需综合考量多方面因素，，，以下是详细建议：考察行业履历与手艺实力审查官方网站与案例展示：专业的SEO公司通；；；嵩诠偻故纠殖砂咐，，涵盖差别行业客户的优化效果。。

〖Four〗、监测数据：通过百度统计或站长工具剖析流量泉源，，，优化低效渠道。。总结：微商引流需连系免费与付费渠道，，，优先选择高权重平台（如简书、豆瓣）宣布优质内容，，，同时通过要害词优化与外链建设提升排名。。付费推广可短期快速获客，，，但需控制本钱。。坚持执行并迭代战略，，，方可实现恒久稳固引流。。

〖Five〗、广州百度SEO排名优化的主要战略包括以下几点：坚持网站活力：按期更新内容：逐日或按期宣布新文章，，，维持稳固的更新频率，，，展示网站的活跃度和维护状态。。优化页面链接结构：建设内部链接：确保主页有各栏目的链接，，，增强页面间的关联性。。使用div+css结构：静态页面更有利于搜索引擎抓。。，，提高网站的可会见性。。

〖Six〗、百度SEO优化排名的时间因要害词的热度而异。。关于冷门要害词，，，一般需要1到2个月的时间就能做到首页，，，这类要害词通常搜索量较。。，，百度首页险些没有竞价推广，，，站内排名也较低，，，因此本钱较低。。长尾要害词属于此类，，，它们天天能带来一些自力访客，，，恒久积累能带来可观的用户量，，，且转化率较高。。

百度怎么优化排名

提高百度权重和优化排名需连系百度算规则则，，，从网站内容质量、更新频率、外部链接、内部结构优化等多方面综合调解。。详细战略如下：使用百度自有产品提升权重 百度百科：熟悉其编辑规则，，，在相关词条中合理植入网站隐含信息（如品牌名、网址），，，并通过扩展阅读链接至目的页面。。需确保内容自然，，，阻止太过营销。。

按期更新网站内容，，，坚持内容的新鲜度和时效性。。维护网站的稳固性和清静性，，，确保用户能够正常会见。。关注百度算法更新：亲近关注百度搜索引擎算法的更新动态。。凭证算法更新实时调解网站的优化战略，，，以顺应搜索引擎的转变。。综上所述，，，优化百度快照排名需要一连起劲和对搜索引擎情形的敏锐洞察。。

要优化百度快照排名，，，通常依赖于搜索引擎优化（SEO）战略。。SEO涉及调解网站内容和结构，，，以遵照搜索引擎算法，，，以提升在搜索效果中的位置。。以下是提升快照排名的要害方法：相识和遵照搜索引擎的规则和最佳实践。。优化网站内容，，，确保高质量、相关性和用户价值。。提高网站的加载速率和用户体验。。

从百度首页seo优化排名？？百度seo排场景看百度刷要害词快速排名

〖One〗、百度刷要害词快速排名要领：做好SEO推广要害词剖析、内容更新、链接结构、合理结构网站架构等。。做好SEO推广要害词剖析 做好百度推广要害词剖析是做好百度搜索引擎优化推广的要害方法，，，它与优化效果有关。。因此，，，需要依赖网站的主题和用户的搜索习惯，，，筛选准确的要害词举行优化。。同时，，，要害字的搜索量。。

〖Two〗、什么是百度快排软件SEO？？百度快排软件SEO是通过软件工具使用手艺手段快速提升网站在百度搜索效果中排名的战略，，，焦点手段包括要害词优化、内容优化、外链建设及用户行为模拟。。其目的是在短时间内显著提高网站的自然流量，，，但需注重阻止太过依赖短期技巧，，，需连系恒久内容质量与用户体验优化。。

〖Three〗、从正规百度SEO自然优化角度，，，不建议接纳刷点击的快速排名手法。。这是一种黑帽SEO手法，，，滋扰了百度的搜索效果。。百度不希望看到别人通过软件滋扰其搜索效果，，，一旦发明或决议接纳步伐，，，接纳刷点击快速排名的公司网站可能会受到惩办。。正规公司及希望恒久生长的公司应阻止接纳此类SEO手法，，，以免遭受不须要的风险。。

〖Four〗、西藏百度快速排名详细实验要领 要害词研究与优化工具辅助选词：使用百度指数、5118等工具剖析西藏地区用户搜索习惯，，，筛选竞争度适中、搜索量较高的要害词。。例如，，，“西藏自驾游蹊径妄想”比“西藏旅游”更易快速排名。。

〖Five〗、百度刷快速排名的要领有：花钱买要害词、花钱买竞价排名、内容优化、网站结构优化、合理运用百度广告。；；；ㄇ蛞Υ 花钱买要害词，，，通过花钱买断某个词，，，可以提升搜索效果的排名。。通过在百度搜索中使用要害词，，，可以找到与之相关的搜索效果，，，从而提高搜索效果。。

〖Six〗、第三方高权重平台：新浪微博、新浪博客、豆瓣、知乎、天涯、360图书馆、简书、CSDN博客等。。其中，，，新浪博客曾实现“秒收录”且当天排名首页，，，但现在管控严酷；；；简书权重仍存，，，但流量有所镌汰。。

百度首页seo优化排名？？百度seo排异；；；指匆

〖One〗、百度移动适配 所谓的移动适配就是站点向百度提交主体内容相同的PC页面与移动页面相对应的链接，，，若是网站在PC端体验优异，，，而在移动端体验很差，，，那就一定要做一个手机站出来，，，然后在百度搜索资源平台添加适配关系即可，，，通常手机站域名是wap或者m开头。。若是是自顺应的网站，，，那就无需使用移动适配工具。。

〖Two〗、百度移动端优化排名与PC端优化一致，，，使用关seo移动端要害词和形貌的时间只管准确的形貌出网站所讲的内容。。Deion优化时：字数限制在50个汉字，，，110个字符以内，，，利益是便于移动搜索摘要你的页面内容。。

〖Three〗、seo优化手机端首页图片不宜过多，，，越少越好。。优化移动端网站内容展示几篇主要资讯就够了。。seo手机端网站主导航一定要清晰，，，能够表达出用户所需栏目。。做好seo排名移动端的适配事情 seo网站移动端URL路径一定要规范 移动URL路劲不宜过长，，，它不像PC端一样网址长点用户不会在乎。。

〖Four〗、我们seo百度手机端的大部分图片都来自PC端。。众所周知，，，PC端的尺寸通常是移动端的几倍。。若是对代码举行调解，，，则显示的图片不会完全显示或变形。。我们需要为网站做CDN结构。。使用CDN节点后，，，用户可以在最近的节点上会见您的网站内容，，，并更快地翻开您的网站。？？梢匀糜没Щ竦煤芎玫奶逖。。

〖Five〗、域名名堂与页面手艺要求。。顾名思义百度手机端优化排名就是在seo百度手机端做要害词的搜索排名优化。。那么有哪些影响呢首先是优化百度移动端排名规则，，，在排名优化移动端展现中，，，搜索引擎提倡移动资源，，，倾轧PC页面，，，以是相同情形下，，，seo优化移动端站点排名会更靠前。。